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再根據(jù)前 面進行仿真的相關(guān)設(shè)置在 ABAQUS 中進行線性攝動 的分析步驟后提交作業(yè)，在有限元模型中進行后處 理，得出桁架機器人的前十階固有頻率及振型[9]。固 有頻率如表 2 所示，振型云圖如圖 6 所示。 觀察圖 6 可知，在大多數(shù)固有頻率作用下，桁 架機器人的末端執(zhí)行器振動都比較明顯，而末端執(zhí) 行器正是桁架機器人在整個運輸碼垛工作過程中 最為關(guān)鍵的部件。

(2)幾乎可以用于力學(xué)行為分析的任何分析過程，幾乎可以把用戶材料屬性賦予ABAQUS中的任何單元；(3)必須在UMAT中提供材料本構(gòu)模型的雅可比（Jacobian）矩陣，即應(yīng)力增量對應(yīng)變增量的變化率。(4)可以和用戶子程序“USDFLD”聯(lián)合使用，通過“USDFLD”重新定義單元每一物質(zhì)點上傳遞到UMAT中場變量的數(shù)值。